Milan Beneš vystudoval Elektrotechnickou fakultu Západočeské univerzity v Plzni. Po předchozí praxi v několika firmách nastoupil v roce 2005 do České pojišťovny. O tři léta později získal pozici náměstka pro průmyslové pojištění. Od roku 2011 sedí v představenstvu firmy.
S Benešem žije moderátorka a tisková mluvčí Pavlína Danková. Seznámila je její kolegyně Lenka Hornová. S bývalou ženou Ivanou má Beneš syna.