Vystudovala Janáčkovu konzervatoř v Ostravě. V letech 2001 až 2007 byla v angažmá ve Východočeském divadle v Pardubicích. Poté Lucie Štěpánková začala působit v Divadle na Vinohradech. V roce 2009 získala Cenu Thálie pro mladé činoherce do 33 let.
LUCIE ŠTĚPÁNKOVÁ NAFOTILA ODVÁŽNÉ SNÍMKY
Diváci Lucii Štěpánkovou mohli také vidět v Národním divadle, Divadle Viola, na Letních shakespearovských slavnostech, v Divadle pod Palmovkou, v Divadle v Řeznické, v Divadle Ungelt, ve Studiu DVA divadlo nebo ve Vršovickém divadle MANA.
Na prknech, co znamenají svět, se Lucie Štěpánková střetla mj. s hercem Petrem Štěpánkem a jeho ženou Zlatou Adamovskou. Herec její talent velmi ocenil a médiím řekl, že je škoda, že jejich shoda jmen je pouze náhodná. Nejsou totiž příbuzní.
Půvabná brunetka Lucie Štěpánková si zahrála v seriálech Pojišťovna štěstí, Redakce, Vyprávěj, Cesty domů, Ulice, Život a doba soudce A. K. nebo Profesor T., dále pak v pohádce Václava Křístka Tři srdce, v níž ztvárnila zlou princeznu Jezabel.
Jednu z klíčových postav Lucie Štěpánková zpodobnila v dramatu Kráska a netvor 1950, a to po boku Kláry Issové a Tomáše Töpfera.