Neměla lehké dětství. Otec Štěpánky Haničincové, rozené Hubáčkové, pil a hrál v karty. Nevlastní otec ji nenáviděl. Několikrát se stěhovali, až se s matkou usadily v Děčíně, kde Štěpánka absolvovala obchodní akademii. Krátce pracovala na ministerstvu zahraničí, ale už od mala chtěla hrát. Na DAMU nastoupila tajně. Potkala tam svého prvního manžela Petra Haničince.
Československá televize hledala v té době nové tváře do svých pořadů. Na nabídku kývla i Štěpánka Haničincová a od roku 1953 uváděla večerníčky a moderovala další pořady pro děti.
Největší popularitu Štěpánce Haničincové přinesly zábavné show Malý televizní Kabaret, Studio kamarád a postavičky čertíka Bertíka nebo medvídka Emánka. Zahrála si také v několika filmech.
Poté, co se její dcera Saša provdala za chartistu a utekla do zahraničí, dostala Štěpánka Haničincová z televize vyhazov. Pronásledovala ji i StB.
K obrození došlo až po Sametové revoluci 1989. Nastoupila znovu do televize, ale úspěch se nedostavil. Děti přešly na americké kreslené seriály a Štěpánka Haničincová k depresím a k alkoholu.
Poprvé se provdala za Petra Haničince, spolužáka z DAMU, a měla s ním dceru Alexandru. Jejich vztah byl ale spíše kamarádstvím, proto se zanedlouho rozvedli. Rozvodem skončilo i její manželství s režisérem Janem Valáškem. Vztah Štěpánky Haničincové s hercem Janem Přeučilem rozdělila až její smrt. Zemřela na následky těžkého úrazu.