Petr Čáslava prožil první start v české extralize v sezoně 1997/1998 v utkání, kde se střetly Pardubice s Třincem. Petr Čáslava vstřelil svůj první extraligový gól 12. listopadu 2002. Jeho kariéra je spojená s týmem Pardubic. V Pardubicích slavil dva tituly pro mistra České repupliky. V sezone 2007/2008 si odskočil do Severstal' Čerepovec (Rusko). V Rusku strávil 1 sezonu a poté se vracel zpět do Pardubic. V roce 2010 si chtěl znovu zahrát ruskou KHL, kde nakonec strávil 4 roky. Poté se opět vrátil do Pardubic, kde plní kapitána týmu. V roce 2010 zažil svůj největší úspěch, kdy se svými spoluhráči (Martinem Růžičkou, Michalem Barinkou a Jaromírem Jágrem) zvedl nad hlavu trofej pro mistra světa. Tento šikovný obránce zažil svůj další úspěch v roce 2011, když vybojoval s Českou reprezentací bronzovou medaili. Ve stejném roce byl dokonce vyhlášen nejlepším obráncem týmu.