Po gymnáziu dva roky studovala sochařství na UMPRUM. Když se vdala za Miloše Štípla, do školy se Ljuba Štíplová kvůli problémům se zrakem již nevrátila. Začala se věnovat satiře a tvorbě pro děti.
Od šestého dílu Ljuba Štíplová přijala nabídku psát texty komiksu Čtyřlístek, který ilustrátor Jaroslav Němeček se svou manželkou Lucií založil roku 1969.
Na svém kontě má Ljuba Štíplová řadu knih pro děti (mj. Byla jednou koťata, Doma s koťaty, Pojď s koťaty do pohádky, Pojď s koťaty do školy, Pojď s koťaty na výlet) nebo třeba leporelo Maminky v lese. Dále také scénáře veřerníčků.
Původně Ljuba Štíplová psala pod pseudonymem Miloš Štípl, tedy pod jménem svého manžela.
V roce 2008 Ljubě Štíplové udělilo nakladatelství Albatros cenu za celoživotní práci s dětskou knihou.
Ljuba Štíplová zemřela 24. září 2009. Bylo jí 79 let.