Po gymnáziu ve Slaném Milada Voborská absolvovala Pedagogickou fakultu Univerzity Karlovy v Praze. Pracovala v Ústavu pro jazyk český Akademie věd ČR a také jako editorka, korektorka a lektorka.
Do politiky Milada Voborská vstoupila v komunálních volbách 2006, v nichž se stala zastupitelkou městské části Praha-Satalice. Mandát opakovaně obhájila, a navíc byla v letech 2010 až 2014 místostarostka. Po volbách 2014 usedla do křesla starostky.
Do Zastupitelstva hlavního města Prahy se Miladě Voborské dostat nepodařilo, stejně jako v parlamentních volbách 2017 do dolní komory. Tam se probojovala až ve volbách 2021, kdy již jako členka hnutí STAN díky preferenčním hlasům z 16. místa pražské kandidátky koalice Piráti a Starostové stoupla na čtvrté.