Přes čtyřicet let žil Josef Kraus s herečkou Milenou Dvorskou. Se známou Maruškou z pohádky Byl jednou jeden král, která přesvědčila Jana Wericha o důležitosti soli, má Josef Kraus syna Jakuba. Herečka náhle zemřela dva dny před Vánocemi roku 2009. Pohřbena byla na pražském Vyšehradě. Zdrcený manžel Josef Kraus se při obřadu zhroutil.
Milena Dvorská měla ještě dceru Lucii z předchozího vztahu se studentem režie Orfeiem Cokovem. Lucie odešla do zahraničí s Janem Dvorským, který v sobě objevil spasitele a začal si říkat Parsifal Imanuel. Má s ním devět dětí.