Antonín Panenka začínal v 11 letech jako žáček v dresu pražské Bohemky. Poprvé nastoupil k ligovému zápasu v necelých dvaceti letech roku 1967. Za Bohemku kopal až do roku 1981, odkud odešel do Rapidu Vídeň, s nímž do svého odchodu roku 1985 získal dva tituly a roku 1985 druhé místo v Poháru vítězů pohárů. Po dvouletém účinkování v druholigovém St. Pöltenu se vrátil zpět do Bohemians a stal se asistentem trenéra a funkcionářem.
Slavná proměněná penalta, tzv. vršovický dloubák Antonína Panenky, se zapsala do historie fotbalu. Hráč si postavil míč na značku pokutového kopu za stavu 2:2 po prodloužení, v penaltovém rozstřelu proti týmu Západního Německa (první rozstřel v historii finále evropských šampionátů). Čtyři českoslovenští a tři němečtí fotbalisté proměnili, čtvrtý německý hráč Uli Hoeneß přestřelil bránu. Na řadu šel Panenka. Rozběhl se, čímž předstíral prudkou ránu, německý brankář Sepp Maier skočil do strany, zatímco Antonín Panenka míč lehce podkopl a poslal jej dloubáčkem doprostřed brány. Titul tak získalo Československo, když v rozstřelu porazilo Němce 5:3.
Antonín Panenka s národním týmem získal ještě bronz z následujícího evropského šampionátu v roce 1980 v Itálii. Získal také individuální ocenění. Roku 2008 získal Cenu Václava Jíry a dne 28. října 2008 mu prezident ČR Václav Klaus udělil státní vyznamenání – Medaili Za zásluhy I. stupně.