K turistice Milana Pernicu přivedl jeho otec, s nímž od dětství chodil zejména v okolí Brna, což v něm probudilo zájem o přírodu a vše, co s ní souvisí. Po 2. světové válce se stal skautem.
Ke značení se Milan Pernica dostal hned v počátcích svého skautského působení. Na jejich oddíl se totiž obrátil Klub českých turistů (KČT) se žádostí o pomoc právě při značkování.
Za hluboké totality byla většina map tajných, tak Milan Pernica od 50. do 80 let 20. století vydával turistické průvodce.
Milan Pernica se stal legendou české turistiky, dlouholetým zasloužilým členem značkařských rad a komisí KČT, čestným členem Jihomoravské oblasti KČT i KČT. Byl předsedou a sekretářem komise turistického značení Jihomoravské oblasti KČT.
V říjnu 2019 Milan Pernica od prezidenta Miloše Zemana obdržel Medaili Za zásluhy prvního stupně (za zásluhy o stát).