Po absolvování DAMU byl Petr Vacek v angažmá souboru dřívějšího Divadla Vítězného února v Hradci Králové. Tehdy také hostoval v Divadle v Řeznické, kde proslul vynikajícím ztvárněním Milouše v adaptaci Jirotkova Saturnina. V roce 1988 se stal členem souboru pražského Studia Ypsilon.
PETR VACEK MĚL V NOZE KUS STROMU
Na filmovém plátně se Petr Vacek prvně objevil v pohádkovém muzikálu Oldřicha Lipského Ať žijí duchové! (1977) s písničkami Jaroslava Uhlíře a Zdeňka Svěráka. Zahrál si ve filmech Učitel tance, Amerika, Eliška má ráda divočinu, Mazaný Filip nebo Zoufalé ženy dělají zoufalé věci.
Výraznou postavu Petr Vacek ztvárnil v seriálu Ulice, kde si společně s Terezou Brodskou zahrál rodiče dvojčat Jordánových v podání Patricie Solaříkové a Jakuba Štáfka.
Jednu z hlavních rolí - zavražděného Ábela - Petr Vacek dostal v televizní inscenaci Cauza Kain. Bratrovraha Kaina zpodobnil Ondřej Vetchý.
Kromě herectví má Petr Vacek na svém kontě řadu dalších aktivit, mezi něž patří i překladatelství a tlumočnictví z angličtiny nebo spolupráce s ekologickým hnutím Greenpeace. S Miroslavem Vladykou natočili cyklus České televize ABCD ekologie aneb Životabudič.
Stal se členem židovského pěveckého sboru Mišpacha. Příležitostně se Petr Vacek věnuje také divadelní režii a literární tvorbě. Zdramatizoval a pro divadlo upravil např. román Ladislava Fukse Myši Nathalie Moshaberové. V divadle Bijásek pohostinsky režíroval vlastní adaptaci Dona Quijota.
Na televizní obrazovce se Petr Vacek podělil s Martinem Dejdarem o moderování zábavného pořadu Na vlastní nebezpečí. Sám pak provázel děti naučnou sérií Pomáhejme si.
Petr Vacek je podruhé ženatý. Má tři syny a dceru.