Začínala jako ochotnice po boku svého slavného otce. Po studiích na DAMU se ale začala Jana Štěpánková herectvím živit (hned zkraje své herecké kariéry se seznámila se svým budoucím manželem Jaroslavem Dudkem, režisérem a scenáristou).
JANA ŠTĚPÁNKOVÁ - JEJÍ SMRT UTAJILI
Nejprve Jana Štěpánková působila v pardubickém divadle, koncem 50. let 20. století pak v pražském Divadle S. K. Neumanna (dnes Divadlo pod Palmovkou) a od 70. let v Divadle na Vinohradech (proslulá byla její Elina Makropulos ve hře Karla Čapka Věc Makropulos). Od roku 2008 účinkovala pohostinsky v divadle Na Jezerce Jana Hrušínského. Byla známá také z mnoha rolí v televizi a filmu, z rozhlasu a rovněž z dabingu, za což byla dvakrát oceněna Cenou Františka Filipovského (2000, 2011).
K nejznámějším snímkům, v nichž se Jana Štěpánková objevila, patří např. Psohlavci, 105% alibi, Blbec z Xeenemünde, Anděl Páně, Účastníci zájezdu, Opravdová láska, Na útěku, Taková normální rodinka, Nemocnice na kraji města, Plechová kavalerie, Synové a dcery Jakuba skláře, Dva lidi v ZOO, Ranč U Zelené sedmy, Nemocnice na kraji města po dvaceti letech, Nemocnice na kraji města – nové osudy, Ďáblova lest, Rodinka či První republika.
Jana Štěpánková byla také známá jako autorka kuchařky o cuketách Tak tady jsou ty slíbené recepty na cukety, paní Ehmová.
V roce 2009 Jana Štěpánková dostala zlatou plaketu prezidenta republiky Václava Klause za mimořádný umělecký přínos k českému kulturnímu životu.
Jana Štěpánková ve věku 84 let podlehla těžké nemoci.