Po maturitě byla Helena Štáchová přijata na pedagogickou fakultu, kam však nenastoupila, a posléze se stala elévkou v Divadle Spejbla a Hurvínka (S+H). Po roce začala studovat Divadelní fakultu Akademie múzických umění a po jejím absolvování, ve svých 22 letech, nastoupila jako stálá členka S+H.
Roku 1967 převzala po Boženě Welekové loutku Máničky a stala se její výhradní interpretkou. V roce 1971 byla speciálně pro ni vytvořena role Mániččiny „bábinky“, paní Kateřiny Hovorkové. Pro divadlo později začala hry také psát a režírovat.
Po smrti svého manžela, ředitele divadla Miloše Kirschnera, Helena Štáchová pokračovala v úspěších S+H s kolegou Martinem Kláskem. Nahrávky divadla získaly 33 zlatých, 25 platinových a jednu diamantovou desku. Jako ředitelka v srpnu 2008 vyhrála pro divadlo osmiletý soudní spor s městem Plzeň o práva na postavy Spejbla a Hurvínka.
Helena Štáchová působila též v televizi, dabingu a rozhlase. Propůjčila hlas Líze Simpsonové z kreslené rodiny Simpsonových, dabovala např. také Míšu Kuličku. Učila na DAMU, napsala devět knih, 54 scénářů, sedm her pro dospělé a devět pro děti.
Roku 2013 si pro Divadlo S+H odnesla cenu Thálie. Téhož roku obdržela Zlatý vavřínový řád Hospodářské komory. V dubnu 2016 u příležitosti Hurvínkových 90. narozenin Helena Štáchová převzala certifikát o čestném členství v Herecké asociaci.
Za o 16 let staršího Miloše Kirschnera se Helena Štáchová provdala v roce 1972. Po jeho smrti se umělkyniným partnerem stal politolog Zdeněk Zbořil. Roku 2004, dvacet let poté, co při autonehodě přišla o obličej, jí byl diagnostikován lymfom. Zemřela ve věku 72 let na rakovinu. Skonala v noci z 21. na 22. března 2017 v rodinném kruhu.