Po studiu DAMU Milan Stehlík účinkoval v Městských divadlech pražských, z nichž roku 1970 přešel do Činohry Národního divadla.
V ND Milan Stehnlík ztvárnil víc než stovku různorodých rolí. Mezi jeho poslední patří postavy v Audienci u královny s Ivou Janžurovou a v legendárním Sluhovi svou pánů s Miroslavem Donutilem.
Milan Stehlík si ve filmech, televizních inscenacích a seriálech (např. Princi a chuďas, v Poklad krále Davida, Nezbedná pohádka, Loupežnická pohádka, Zatmění všech sluncí, Laskavý divák promine, Noc pastýřů či Cizí příbuzní) zahrál zejména epizodní role.
Úspěch Milan Stehlík slavil v dabingu. Dětské publikum jej slýchá ve slavném animovaném seriálu Včelka Mája, v němž namluvil trubce Vilíka.
Herec a dabér Milan Stehlík zemřel 2. srpna 2021. Bylo mu 77 let.