V mládí se učil hrát na klavír a na violoncello. Kariéru Leška Semelky v popmusic odstartoval rok 1968, kdy se stal členem skupiny Cardinals. V roce 1970 vystřídal Vladimíra Mišíka v kapele Blue Effect.
LEŠEK SEMELKA UTEKL PŘED BLBÝMI KECY
V průběhu své existence kapela Blue Effect poůživala různé varianty svého názvu: The Special Blue Effect, The Blue Effect, Modrý efekt, M Efekt či M. Efekt. V ní Lešek Semelka působil pět let. Za tu dobu skupina vydala alba Nová syntéza a Nová syntéza 2.
V roce 1975 Lešek Semelka založil vlastní jazz-rockové uskupení Bohemia. V letech 1978 až 1981 hrál opět s Blue Effectem. Poté založil S.L.S. (Společnost Leška Semelky), s nímž natočil jednu desku. V roce 1985 se skupina rozpadla. Posléze vystupoval se zpěvačkou Marcelou Březinovou.
Po Sametové revoluci 1989 se Lešek Semelka angažoval v Občanském fóru.
V roce 2001 Lešek Semelka vydal vlastní album Můj věk, zahrál si i ve třech muzikálech Michala Davida Kleopatra (Apollodoros), Tři mušketýři (král Ludvík XIII, Porthos) a Angelika (Lorraine). Roku 2009 se stal členem souboru RockOpera.
V roce 2013 prodělal mozkovou mrtvici a s manželkou Alenou se odstěhoval na vesnici. Lešek Semelka shodil 15 kilo, přestal pít alkohol a změnil životosprávu. S muzikou úplně neskončil, občas se objevil na soukromých akcích.
Z prvního manželství má Lešek Semelka dceru Helenu Semelkovou a syna Leška Semelku ml., v druhém vyženil zpěvačku Helenu Zeťovou.