Do svého prvního hereckého angažmá Miroslav Hruška nastoupil v divadle v Šumperku, pak přešel do Českého Těšína. Dvacet sezón působil v Moravském divadle Olomouc. Odtud v roce 2009 přesídlil do Švandova divadla, kde se stal členem souboru.
Divákům se na pražské smíchovské scéně prvně představil v inscenaci Peníze od Hitlera. Dále návštěvníci tohoto divadla mohli Miroslava Hrušku vidět mj. v představeních Kurz negativního myšlení, Zabít Johnnyho Glendenninga, Popeláři, Lámání chleba či Slušný člověk, v němž si ztvárnil ústřední postavu.
Před kamerou, především televizní, Miroslav Hruška dostal řadu drobných a epizodních rolí. Na stříbrném plátně se objevil v komedii Vladimíra Drhy Do zubů a do srdíčka (1985), v režijním debutu Jana Krause Městečko (2003) nebo v mysteriózním dramatu Ocas ještěrky (2009).
Hlavní roli – otce – si Miroslav Hruška zahrál v bakalářské povídce Poklad (1983), komedii o tom, co se stane, když děti nechtějí čekat na dárky až do Štědrého dne. Objevil se např. v seriálech Velké sedlo, Četnické humoresky, České století, Policie Modrava, Atentát, Ohnivý kuře, Specialisté či Bohéma.
Miroslav Hruška má dva dospělé syny.