Nejmladší Rudolf Hrušínský hrál už od svých desíti let. Na jevišti Městských divadel pražských začínal v inscenaci Nové mládí starého pána. Později se po boku svého otce i děda objevil ve hře Jak jsem obsluhoval anglického krále, podle předlohy románu Bohumila Hrabala.
Rudolf Hrušínský byl výraznější v televizi. Účinkoval v několika dětských rolích. V roce 1985 si zahrál v Menzelově komedii Vesničko má, středisková. Velký úspěch přišel ale až po Discopříběhu 1 a 2, muzikálu, kde ztvárnil hlavní roli dospívajícího Jirky. Ve filmu se objevil i Ladislav Potměšil v roli otce. V roce 2014 má spatřit světlo světa i třetí díl.
Rudolf Hrušínský v minulosti hodně spolupracoval s režisérem Jaroslavem Soukupem. Ten ho obsadil do hororu Svatba upírů, kde se krvelačně zakousl v hlavní roli vedle Ivety Bartošové. Ta ve svém deníku přiznala, že byl Rudolf Hrušínský nejml. i jejím krátkodobým milencem, ačkoliv tehdy žila s Ladislavem Štaidlem.
Rudolf Hrušínský si poté zahrál i ve dvou dílech komediální trilogie Byl jednou jeden polda, kde se opět setkal s Potměšilem. Mezi jeho poslední role patří například muzikálová komedie Kvaska. kde si zahrál po boku zpěvačky Lucie Vondráčkové nebo herce Jiřího Korna.
Rudolf Hrušínský se kromě herectví věnuje i charitě, angažoval se například v pomoci pro Haiti, kterou postihlo v roce 2010 zničující zemětřesení.