Oba rodiče Lucie Juřičkové hráli divadlo. Maminka zpívala v operetě v Plzni, otec jezdil s Vesnickým divadlem, později působil jako redaktor a režisér v rozhlase. V roce 1971 byl jako odpůrce komunistického režimu uvězněn. Lucie Juřičková ještě před absolutoriem na Státní konzervatoři v Praze hostovala v Divadle Jiřího Wolkera. V letech 1990 až 1992 působila v angažmá v Divadle J. K. Tyla v Plzni.
Od roku 1992 byla Lucie Juřičková členkou Divadle na Vinohradech, kde ztvárnila řadu rolí - Alžbětu v Marii Stuartovně, hlavní role v Transitu či v Krásce z Leenane. Velké a významné role měla také v inscenacích Povídky z Vídeňského lesa, Poprask na laguně, Kočičí hra, Krejčovský salon. Hostovala v Divadle Na Jezerce, Hudebním divadle Karlín, v Divadle v Řeznické.
V sezoně 2015/2016 se Lucie Juřičková stala členkou souboru Činohry Národního divadla. Ve Stavovském divadle si zahrála v Audienci u královny či v Modrém ptákovi. Na Nové scéně ji diváci mohli vidět v autorské inscenaci Jiřího Havelky Experiment myší ráj. V Národním divadle dostala role v Strakonickém dudákovi a v dramatizaci románu Jane Austenové Pýcha a předsudek.
Na filmovém plátně se Lucie Juřičková objevila v roce 1983 v komedii Otakara Fuky Samorost, v němž hráli Veronika Žilková, Milan Lasica či Ivana Chýlková. Jednu z ústředních postav ztvárnila v televizním dramatu Kočár pro princeznu (1984). Hrála jak ve filmech (k známým patří komedie Dušana Kleina Jak básníci přicházejí o iluze), v televizních inscenacích (mj. Nám se to nemůže stát, Bludičky), tak v seriálech (Třetí patro, Četnické humoresky, Přízraky mezi námi, Ulice, Ententýky či Policie Modrava). Společně s Miroslavem Vladykou, Naďou Konvalinkovou a Svatoplukem Skopalem si zahrála v pohádce Jak chutná láska (2002).
Lucie Juřičková je vyhledávanou dabérkou. Svůj hlas propůjčila hollywoodským hvězdám, jakými jsou Sarah Jessiku Parker (Carrie Bradshaw ze Sexu ve městě), Marcia Crossovou (Melrose Place a Zoufalé manželeky) Michelle Pfeiffer, Sharon Stone, Diane Keaton nebo Renée Zellweger.
Manželem Lucie Juřičkové se roku 2008 stal herec Martin Zahálka, s nímž má dva syny. S prvním mužem měla dceru Aničku, která po operaci komplikované srdeční vady ve čtrnácti měsících zemřela. Hereččin o pět let starší bratr Tomáš Juřička je také herec a dabér.