Vystudovala českobudějovickou pedagogickou fakultu. Poté Miluše Horská pracovala jako učitelka a posléze ředitelka základní školy. V roce 2008 začala přednášek na královéhradecké pedagogické fakultě.
Věnuje se zároveň neziskovému sektoru. Roku 2002 se stala předsedkyní správní rady Koalici nevládek Pardubicka. „Snažím se být prospěšná své vlasti jako občan a pomáhám budovat společnost na principech slušnosti, lidskosti a odpovědnosti,“ řekla o sobě Miluše Horská.
V roce 2010 Miluše Horská za hnutí Nestraníci získala křeslo v Senátu v obvodu č. 43 - Pardubice. Ve volbách 2016 post obhájila.
Do senátních voleb 2022 Miluši Horskou vyslala koalice KDU-ČSL a hnutí Nestraníci s podporou koalice SPOLU (ODS, KDU-ČSL a TOP 09). Z prvního místa postoupila do druhého kola, v němž zvítězila.
Miluše Horská má dvě dcery.