Studoval na Univerzitě Jana Evangelisty Purkyně v Brně politickou ekonomii. Poté Lubomír Zaorálek pracoval v Československé televizi Ostrava jako dramaturg, podílel se např. na seriálu Velké sedlo, ve kterém si zahrál Vítězslav Jandák, jeho pozdější sociálnědemokratický souputník.
Z politických důvodů Lubomír Zaorálek místo v televizi opustil a od roku 1986 působil u Československé socialistické strany, kde zůstal do roku 1989. Téhož roku byl spoluzakladatelem Občanského fóra v Ostravě.
V lednu 1990 zasedl do Sněmovny lidu v rámci Federálního shromáždění jako poslanec za Občanské fórum. V roce 1996 byl Lubomír Zaorálek zvolen do Poslanecké sněmovny za ČSSD, mandát obhájil i v letech 1998, 2002, 2006 a 2010. V letech 2002 až 2006 byl předsedou dolní komory po Václavu Klausovi.
V roce 2010 se Lubomír Zaorálek stal 1. místopředsedou Sněmovny a zároveň byl stínovým ministrem zahraničních věcí. Ve volbách 2013 poslanecký mandát znovu obhájil a v roce 2014 byl jmenován ministrem zahraničních věcí ve vádě Bohuslava Sobotky.
Lubomír Zaorálek ve funkci ministra zahraničí sklidil kritiku, když na návštěvě Číny řekl, že Česko není pro samostatnost Tibetu, což vyvolalo patřičný rozruch.
Po odchodu Bohuslava Sobotky z postu předsedy strany v červnu 2017 se Lubomír Zaorálek stal jejím volebním lídrem. První místo pro volby 2017 zaujal na kandidátce Moravskoslezského kraje.
Koncem srpna 2019 byl Lubomír Zaorálek jmenován ministrem kultury ve vládě Andreje Babiše. V dubnu 2021 dostal nabídku se na resort zahraničí (MZ ČR) vrátit poté, co prezident Miloš Zeman z této funkce odvolal Tomáše Petříčka (ČSSD). Lubomír Zaorálek to ale rezolutně odmítl.
V parlamentních volbách 2021 se Lubomír Zaorálek opět stal jedničkou sociálnědemokratické moravskoslezské kandidátky. Neuspěl. Strana pohořela, ze Sněmovny vypadla. V prosinci téhož roku skončil i ve vládě.
O Lubomíru Zaorálkovi je známo, že má v oblibě porušovat dopravní předpisy nepřiměřenou rychlostí, ať už ve svém nebo vládním autě. Může se tedy "pyšnit" i titulem Pirát silnic.
O LUBOMÍRU ZAORÁLKOVI ČTĚTE ZDE>>
Se svou bývalou ženou má tři děti. Manželství ale nevydrželo, a Lubomír Zaorálek se roku 2000 rozvedl. Jeho ex je sestrou někdejšího ostravského primátora Petra Kajnara, takže dokud byl Lubomír Zaorálek ženat, mohl se chlubit tím, že do jeho rodiny patřila jedna z nejpůvabnějších českých hereček Zuzana Kajnarová.
V září 2017 měl potilik autonehodu, při níž se odhalilo, že přítelkyní Lubomíra Zaorálka je Šárka Bednářová, bývalá moderátorka České televize.