Začínal jako pořádkový policista. Pak Jaroslav Pelc přešel přes různé útvary kriminální služby až k práci na Útvaru pro odhalování organizovaného zločinu (ÚOOZ).
Na ÚOOZ Jaroslav Pelc stál u zrodu nového odboru zaměřeného na mezinárodní trestnou činnost v oblasti závažné majetkové kriminality, a to zejména krádeže aut a jejich následnou legalizaci v České republice. Pachatelé bývají členy gangů, které mají co do činění s drogami, zbraněmi a násilím.
Řadu případů Jaroslav Pelc se svým týmem řešil také ve spolupráci s kolegy ze zahraničí, především z Německa, Rakouska a Slovenska.
Od policie odešel podobně jako exšéf ÚOOZ Robert Šlachta a další elitní policisté, jako Tomáš Sochr a Jiří Komárek, a to po reorganizaci v roce 2016.
„S Robertem se jedná přímo, jasně a bez okras. Víte, že když si s ním podáte ruku, tak to platí. Proto pro mě bylo jasné, že když si podáme ruku na vstup do politiky, tak všechno, pod co se podepíše, bude platit,“ uvedl Jaroslav Pelc na webu hnutí Přísaha, které v lednu 2021 založil Robert Šlachta.
Podle průzkumů z května 2021 mělo hnutí Přísaha šanci uspět v parlamentních volbách 2021 a dostat se do dolní komory, což se mu vzhledem k tomu, že získalo jen 4,68 % hlasů, nepodařilo.