Po konzervatoři nastoupila téměř tříleté angažmá v mosteckém divadle, kde Pavla Vojáčková účinkovala v dramatu Černí býci. Poté přešla do pražského Divadla Na Fidlovačce, kde se předvedla v Divotvorném hrnci, v Hostinci U kamenného stolu nebo v My Fair Lady. Menší role ztvárnila i v několika televizních filmech a seriálech.
Z manželství s Petrem Rychlým má Pavla Vojáčková syny Matěje a Ondřeje Rychlého. Po rozvodu se bavič a herec Petr Rychlý oženil s bývalou profesionální tenistkou Janou Pospíšilovou, se kterou vychovává dceru Denisu a syna Petra.