Vystudovala hudebně-dramatické oddělení pražské Státní konzervatoře. Vystupovala v divadlech v Hradci Králové, Plzní nebo Praze. Herečka Bára Štěpánová se předvedla například ve hrách Dívčí válka, Amadeus nebo Vějíř.
V televizi začala seriálem Pan Tau. Následovala Tisícročná včela, Česká soda nebo Rodinná pouta. Proslavila se však zejména rolí Bedřišky v pásmu komedií o Básnících. Objevila se také v krimifilmu Smrt stopařek, komediálním Slaměném klobouku, či sci-fi Tajemství hradu v Karpatech. Diváky rozesmála Bára Štěpánová i ve snímku Jak se krotí krokodýli. Zahrála si také v divácky oblíbeném seriálu Ordinace v růžové zahradě. Moderovala pořady Gilotina, Bárymetr či Cestománie.
V roce 1986 podepsala Bára Štěpánová Chartu 77. Za lepší zítřky bojovala za minulého režimu ve Společnosti pro veselejší současnost. Poté pracovala dva roky jako sekretářka prezidenta Václava Havla.
Bára Štěpánová je potřetí vdaná, a to za hudebníka Miroslava Barabáše, který si ji vzal v roce 2009. Oddal je bývalý pražský primátor Pavel Bém. S předchozím manželem, podnikatelem Lubošem Rychvalským, má herečka Štěpánová dceru Dominiku.
Své zážitky vtěsnala do autobiograficky laděné publikace O čem nesmí nikdo vědět. Ráda si dopřeje dobré víno, golf nebo jógu.