Vystudovala Právnickou fakultu UK v Praze. Vyučovala na Filozofické fakultě UK, kde položila základy sociální práce v trestní justici. Od roku 1993 Helena Válková působila na Fakultě právnické ZČU v Plzni, kde se stala roku 1998 vedoucí katedry trestního práva. Po kauze tzv. ryhlostudentů a kritice poměrů ve vedení školy byla v roce 2009 z funkce na přechodnou dobu odvolána. Z fakulty nakonec roku 2011 pro neshody s vedením odešla.
HELENA VÁLKOVÁ SI NABĚHLA NA VIDLE
Před rokem 1989 byla řadovou členkou KSČ. Po Sametové revoluci se Helena Válková angažovala v Občanském fóru.
V roce 1993 Helena Válková založila českou pobočku a byla ředitelkou nakladatelství C. H. Beck, kde se později stala šéfredaktorkou programu nakladatelství a odborných časopisů.
Do politky Helena Válková vstoupila v parlamentních volbách 2013, kdy získala poslanecký mandát. Od ledna 2014 do března 2015 byla ministryní spravedlnosti ve vládě Bohuslava Sobotky. Téhož roku vstoupila ho hnutí ANO 2011.
Kritizovány byly její výroky na otázky ohledně poválečného odsunu Němců z Československa. Na otázku o jejím názoru na tuto problematiku odpověděla: „Chápu, že to byla reakce na to, co se zase Čechům dělo předtím, ale ono se toho v Protektorátu zas tolik nedělo.“ Později se Helena Válková za svá slova omluvila.
Dalším zakopnutím Heleny Válkové na její cestě napříč politickým spektrem byl spor s jejím náměstkem Pavlem Šternem kvůli tendru na elektronické náramky pro domácí vězně. Kvůli netransparentnosti a pochybám zakázku zamítla a Pavla Šterna z funkce náměstka odvolala. Personální změny, které na ministerstvu provedla, vyvolaly vlnu nevole na politické scéně. Na post šéfky resortu spravedlnosti rezignovala.
Ve volbách 2016 Helena Válková neúspěšně kandidovala za hnutí Andreje Babiše do Senátu. V parlamentních volbách 2017 se jí podařilo obhájit křeslo ve Sněmovně. V květnu 2019 byla jmenována zmocněnkyní vlády pro lidská práva.
V prosinci 2019 prezident Miloš Zeman Helenu Válkovou Sněmovně navrhl na funkci veřejné ochránkyně práv, což v lednu 2020 stáhl, jelikož se objevily články z přelomu 70. a 80. let 20. století, podle nichž mj. hájila zákony namířené proti tehdejším disidentům. Prezident nominoval Stanislava Křečka, který se posléze ujal postu ombudsmana.
V parlamentních volbách 2021 Helena Válková opět obhájila post v dolní komoře. Po nástupu kabinetu Petra Fialy (ODS) se coby poslankyně opoziční strany v lednu 2022 rozhodla opustit post zmocněnkyní vlády pro lidská práva.
Helena Válková je vdaná a má syna.