Dva roky Helena Kružíková studovala na brněnské konzervatoři. V roce 1948 celý tehdejší studijní ročník přešel na nově zřízenou JAMU, kterou roku 1950 ukončila jako jedna z jejích prvních absolventek.
Hned po studiu Helena Kružíková získala angažmá v Městském oblastním divadle Český Těšín. Roku 1951 se stala součástí činoherního souboru Státního divadla v Brně (dnes Národní divadlo Brno), kde ztvárnila řadu výrazných postav a patřila k jeho předním členům. Naposledy zde hrála v roce 1990.
Na filmovém plátně Helena Kružíková debutovala roku 1953 v drobných dívčích rolích v budovatelských filmech Olověný chléb a Přicházejí z tmy.
V dalších desetiletích Helena Kružíková dostala několik rolí matek, a to ve snímcích Vysoká zeď, První den mého syna, Čtyři sváteční dny nebo Náš dědek Josef. Druhou sudičku si zahrála v televizní pohádce Třetí sudička. Svou poslední roli ztvárnila v dramatu Tchyně a uzený (2011).
Spolupracovala s krajskými studii Československého rozhlasu, a to jako herečka, recitátorka a moderátorka. Helena Kružíková byla též úspěšnou dabérkou.
V letech 1974 až 1991 Helena Kružíková vyučovala herectví na hudebně dramatickém oddělení Konzervatoře Brno.
V roce 1998 byla Heleně Kružíkové udělena Cena Františka Filipovského za celoživotní mistrovství v dabingu. Cenu Thálie za celoživotní mistrovství v oboru činohra obdržela v říjnu 2019.