Po pražské DAMU Petr Štěpánek v roce 1970 nastoupil do Národního divadla v Praze. Tragédii Romeo a Julie mu nabídlo Divadlo Rokoko, v hudebním Karlíně se objevil v Superhvězdě Mařence či ve Zvonokosech. V Divadle Broadway si zahrál v muzikálu Golem.
Jeho filmová prvotina byla balada Údolí včel z roku 1968. Role Petr Štěpánek ztvárnil v televizní Kráse, v romantické Manon Lescaut nebo v pohádkách Zlatovláska či Tajemství staré bambitky. Jeho jméno zdobí také seriály Záhada hlavolamu, 30 případů majora Zemana, Dobrodružství kriminalistiky, Kamarádi, Nemocnice na kraji města po dvaceti letech, Cesty domů, Ordinace v růžové zahradě nebo Ohnivý kuře.
Zazářil zejména v rolích princů a charismatických mužů. Díky svému krásnému hlasu se Petr Štěpánek stal i vyhledávaným dabérem. Jeho hlasem promlouvá např. Gérard Philipe, Robert Redford, Anthony Hopkins, Omar Sharif, Harrison Ford, Mel Gibson nebo Willem Dafoe.
Umění má Petr Štěpánek v krvi. Hrál jeho otec Zdeněk i bratr Martin a také jeho nevlastní sestra Jana Štěpánková. Nejmladší sestra Kristina Taberyová se stala režisérka.
Poprvé se Petr Štěpánek oženil s herečkou Reginou Rázlovou, po té s režisérkou Vlastou Janečkovou. Jeho třetí manželkou se stala herečka Zlata Adamovská, kolegyně a posléze i choť ze seriálu Ordinace v růžové zahradě.