Již za studií na Pražské konzervatoři (1976 až 1982) Olga Želenská nastoupila do kolínského divadla a též hostovala mj. v Divadle Jiřího Wolkera či v Realistickém divadle. V Kolíně, kde žila patnáct let, hrála v tamním souboru, kde ztvárnila řadu význačných postav. Jmenujme např. role, jako jsou Rozára v Maryše, Anna Franková - Deník Anny Frankové, Diderotova Jeptiška. Poté hostovala v ABC a v příbramském divadle.
OLGA ŽELENSKÁ O SVÝCH MUŽÍCH BLB VEDLE BLA
Nezkrotná a talentovaná Ogla Želenská založila Divadelní společnost Háta, která rozdává radost, smích a dobrou náladu již od roku 1998. Olga „Háta“ Želenská se stala ředitelkou tohoto úspěšného spolku. Diváci ji zde mohli vidět např. v hrách Hvězdné manýry, Do ložnice vstupujte jednotlivě!, Vztahy na úrovni, Tři bratři v nesnázích, Světáci, Klíče na neděli.
Před filmovou kamerou se Olga Želenská, tehdy již Olga Želenská Drápalová, poprvé objevila v dramatu Smrť šitá na mieru (1979), dílu i přes totalitní režim špičkových slovenských tvůrců, režiséra Martina Hollého a scénáristy Tibora Vichty, kteří do něj obsadili mj.Vlado Müllera či Květu Fialovou.
Televizní diváci, tedy milovníci seriálů, si Olgy Želenské Drápalové mohli všimnout v Ulici, ve Světlech pasáže či v sitcomu TV Nova Helena se Sandrou Pogodovou a Leošem Nohou v hlavních rolích. Nepřehlédnutelnou postavu operní pěvkyně v důchodu Lili Braumové si Olga Želenská zahrála v úspěšném seriálu televize prima Přístav.
Roku 1986 se Olze Želenské narodila dcera Karolína. Herečka je rozvedená. O vztahy němal herečka a vyhlédavána dábérna nikdy nuzi. Několik let žila mj. s hercem Pavlem Trávníčkem. Její současný partner, někdejší spolužák z gymnázia, je ortopéd.