Pražskou DAMU Jaroslava Pokorná vystudovala dvakrát. Nejprve roku 1968 herectví a po 31 letech ještě obor autorské divadlo a pedagogika u Ivana Vyskočila. Řadu let působila v Realistickém divadle Zdeňka Nejedlého, nynější Švandovo divadlo. Hostovala v Divadle v Řeznické, na scénách v Kladně a Příbrami, aby se posléze zabydlela v Divadle v Dlouhé.
JAROSLAVA POKORNÁ - EXKLUZIVNÍ ROZHOVOR
Se zcela mimořádnou výzvou, rolí čtrnáctileté Hedviky v inscenaci Divoká kachna, se Jaroslava Pokorná vypořádala natolik skvěle, že za ni obdržela Cenu Alfréda Radoka za ženský herecký výkon roku 2005.
Ve filmu Jaroslava Pokorná debutovala roku 1965. Objevila se v dramatech Jeleny Mašínové a Pavla Kohouta 7 zabitých a Zbyňka Brynycha Souhvězdí Panny. Hlavní roli nešťastné pokojské Ariny si zahrála v krátkém studentském filmu polské režisérky Agnieszky Holland Hřich Boha (1969).
Časem se Jaroslava Pokorná přehrála do rolí matek, např. ve filmech Smradi (2002), Městečko (2003). Výraznou roli dostala v komedii Jana Prušinovského a Petra Kolečka Okresní přebor - Poslední zápas Pepika Hnátka (2012). Ztvárnila Antonii Hnátkovou, manželku hlavní postavy v podání Miroslava Krobota.
Hrála též v úspěšném seriálu Okresní přebor, v němž si vzala vesnického fotbalového bafuňáře, jehož zpodobnil Luděk Sobota. Za roli matky Jana Palacha, jehož ztvárnil Lukáš Černoch, ve filmové životopisné minisérii opět Agnieszky Holland Hořící keř (2012) byla Jaroslava Pokorná oceněna Českým lvem za nejlepší ženských herecký výkon ve vedlejší roli.
Nominaci ve stejné kategorii Jaroslava Pokorná získala za ztvárnění role v životopisném dramatu Šarlatán (2020).
Jaroslava Pokorná napsala autobiografii Maminka není doma (2006). Její mladší bratr Ivan Pokorný (narozen 1952) je hercem a režisérem. S kolegou a někdejším manželem Ladislavem Potměšilem měla dceru Marii.