Původním povoláním byl Zdeněk Řehoř učitelem, ale již od mládí se věnoval divadlu. Za druhé světové války začal hrát v Dětském divadle Míly Mellanové a v divadle Větrník (zde hrál ve všech představeních až na rok 1944 až 1945, kdy byl kvůli tuberkulóze v plicním sanatoriu). Nejdelší odbodí svého profesního života strávil v Divadle na Vinohradech. Zde byl v angažmá od roku 1950 do své smrti v roce 1994. Jeho herecká škála byla široká, od charakterních postav přes milovníky až po komediální role.
Před kamerou Zdeněk Řehoř poprvé stanul jako dvacetiletý, a to v komedii Z českých mlýnů. Za svůj život si zahrál v šesti desítkách filmů (např. Botostroj, Poklad byzantského kupce, Manon Lescaut, Vražda v hotelu Excelsior, Břetislav a Jitka, Můj brách má prima bráchu, Trhák, Dovolená na úrovni, Dobří holubi se vracejí).
K neopakovatelný rolím Zdeňka Řehoře patří dědeček z Takové normální rodinky (1971) hajný z Krkonošských pohádek (1974) a vodník z filmu Jak utopit Dr. Mráčka aneb Konec vodníků v Čechách (1974). Václav Vorlíček si svou komedii obsadil skutečně skvěle: Libuše Šafránková, Jaromír Hanzlík, Firantišek Filipovský, Miloš Kopecký, Vladimír Menšík, Stella Zázvorková, Čestmír Řanda st., Jiří Hrzán...
Herec Zdeněk Řehoř byl od roku 1945 členem KSČ, ale v roce 1968 z ní vystoupil. V roce 1982 byl jmenován Zasloužilým umělcem; tohoto titulu se ale v roce 1989 vzdal.
Zdeněk Řehoř byl dvakrát ženatý, a to s Věrou Krpálkovou (1953–1955) a Janou Semerádovou (1959–1994). Jak prozradila před svou smrtí komunistickému režimu poplatná herečka Jiřina Švorcová, měla se Zdeňkem Řehořem milostný románek.